I primi lavori attribuitigli sono vicini alla pittura bolognese ed è noto che nel 1549 lavora presso Palazzo Paselli a Bologna. Dello stesso anno è l’Adorazione dei pastori (Galleria Borghese, Roma). A Roma riceve diversi incarichi per affreschi sacri e profani, prima di ritornare a Bologna, chiamato dal Cardinale Poggi, per decorare due sale del suo Palazzo con scene della storia di Ulisse (1552). Per la cappella di famiglia dei Poggi a San Giacomo Maggiore, oltre ad affrescare gli ambienti, progetta anche l’architettura dell’edificio. Nel 1558, lascia Bologna per dirigersi a Loreto, dove gli viene commissionata la costruzione di una delle cappelle del coro. Soggiorna ad Ancona, dove lavora per diversi committenti in qualità di ingegnere militare e pittore. Nel 1564 si trasferisce a Milano e inizia a lavorare per Carlo Borromeo nel cantiere del Duomo come architetto e pittore. Nel 1585 viene convocato da Filippo II in Spagna a dirigere i lavori per la decorazione del chiostro e della biblioteca dell’Escorial.