È, insieme a Donatello, tra i primi artisti interessati allo studio e al recupero delle forme solenni e monumentali della statuaria antica. Figlio dello scultore Antonio, la sua formazione deve essere avvenuta nel cantiere della fabbrica del Duomo di Firenze dove tra il 1407 e il 1408, lavorò ad alcune figure e rilievi della Porta nord. Tra il 1408 e il 1413 eseguì il San Luca (ora al Museo dell'Opera del Duomo), facente parte della serie di evangelisti per la tribuna della cattedrale cui stava partecipando anche Donatello, con il quale strinse un sodalizio professionale. Ricevette in seguito le commissioni per le statue di Orsanmichele: il San Filippo (1410-1412), il Sant'Eligio (1417-1421) e il gruppo con i Quattro Santi Coronati (1409-1417). Tra il 1414 e il 1421 realizzò la Madonna che offre la cintola a san Tommaso, a completamento del timpano della Porta nord che da allora fu detta della Mandorla, per la forma della cornice ovoidale in cui è racchiusa la Vergine. Nel 1419 realizzò un modello della cupola di Santa Maria del Fiore insieme a Brunelleschi e Donatello, purtroppo perduto.