Nato da Messer Lapo, e per questo talvolta chiamato Arnolfo di Lapo, studiò a bottega con Nicola Pisano con cui collaborò all’Arca di San Domenico a Bologna (1264-67) e al Pulpito del Duomo di Siena (1265-69). Nei primi anni ’70 giunse a Roma, dove lavorò al servizio di Carlo d’Angiò probabilmente iniziando con lavori urbanistico-architettonici. Realizzò a partire dal 1277 capolavori assoluti come la Statua di Carlo d’Angiò per il tribunale di fianco all’Aracoeli (Musei Capitolini), chiesa di cui progetta le trasformazioni. Nel 1281 è impegnato a Perugia nella Fontana Minore, oggi smembrata (Perugia, Pinacoteca Nazionale) e poco dopo nel Monumento funebre del cardinal de Braye (Orvieto, San Domenico). Negli anni seguenti continua la sua carriera con altre opere fondamentali come i Cibori per San Paolo fuori le mura (1285) e Santa Cecilia in Trastevere (1293), il celeberrimo Presepe per Santa Maria Maggiore, il Monumento a Bonifacio VIII (1296) e la Statua in bronzo di San Pietro per la Basilica Vaticana (1300). Sul finire del ‘200 torna a Firenze dove Vasari gli attribuisce la progettazione di Santa Maria del Fiore, Santa Croce, Santa Maria Novella e Palazzo della Signoria.