La Chiesa, il cui nome ricorda l'esistenza del "Palatium" romano, viene fondata nel 750 dal vescovo Natale sulle vestigia del palazzo voluto da Diocleziano come sede del tetrarca che avrebbe dovuto governare quella parte dell'Impero Romano con Milano capitale. La chiesa viene ricostruita nel XII secolo, subisce dopo il 1623 radicali rimaneggiamenti barocchi a opera di Francesca Maria Ricchino e nel 1774 ottiene l'attuale facciata. E’ Luigi Cagnola che all'inizio del XIX sec. ne cura l'aspetto neoclassico, mentre è al 1899 che risalgono transetto, cupola e campanile.