L’ambiente, pensato come sala di alta rappresentanza, occupa il posto della Grande Galleria che collegava il Palazzo Reale al Palazzo Madama e ospitava le collezioni dei Savoia.
Distrutta dopo gli incendi del 1659 e il 1667, la sua ricostruzione è progettata da Filippo Juvarra nel 1733 che ne disegna anche la decorazione.
Il nome con il quale la galleria è oggi conosciuta gli viene dal pittore di corte, il torinese Claudio Francesco Beaumont che, fra il 1738 e il 1743, dipinge a olio sulla volta le Storie di Enea. Fu allestita nel 1837 con le collezioni di armi antiche.