Figlio del più celebre Pietro, si formò nella bottega del padre come scultore e prese il suo posto nel 1640 nel ruolo di architetto di corte del Granducato di Toscana, per cui lavorò al servizio di Ferdinando II e Cosimo II de’ Medici. Fu un rinomato bronzista e si impose con le sue fusioni ricevendo numerose committenze della nobiltà fiorentina. Dopo la metà del secolo si occupò della progettazione e realizzazione del primo teatro della città, il cosiddetto Teatro della Pergola, in legno,per il cardinale Giovan Carlo de’ Medici (1656). Subito dopo venne incaricato di ingrandire e apportare modifiche alla Villa Medicea dell’Ambrogiana a Montelupo Fiorentino (1657) e alla metà degli anni ’60 consegnò la bella Fontana del Bacchino a Prato. Tra i suoi capolavori si ricordano anche il Crocifisso per la chiesa di San Vigilio a Siena (1644) e il paliotto con il Martirio di santo Stefano per la chiesa fiorentina di Santo Stefano al Ponte. Alcune sue opere in bronzo si conservano in importanti musei stranieri come il Metropolitan Museum di New York  o il Getty Museum di Los Angeles.