Padre di Gian Lorenzo Bernini, fu allievo a Firenze di Ridolfo Sirigatti, nipote di Ridolfo del Ghirlandaio. Visitò Roma dove si dedicò allo studio e al restauro dei marmi antichi e alla pittura, collaborando con Antonio Tempesta alla decorazione di Palazzo Farnese a Caprarola.Nel 1584 si trasferì a Napoli, città natale della moglie Angelica Galante, dove lavorò per una ventina d’anni partecipando anche al cantiere della Certosa di San Martino, con un scultura dedicata al santo e una Madonna col Bambino e san Giovannino (1598 circa). La sua prima opera sicura realizzata nella città partenopea fu il San Giovanni Battista nell’omonima chiesa in via Carbonara. Giunto a Firenze con la moglie nel 1594, lavorò al rilievo della facciata della chiesa di Santa Trinita. Tornato a Napoli nel 1596 scolpì i Santi Pietro e Paolo per il Duomo (1599), un San Matteo con l’angelo per la chiesa di Gesù Nuovo (1600) e le statue della Carità e della Sicurezza per la facciata della cappella del Monte di Pietà (1600-01). Nel 1605 fu richiamato a Roma da Paolo V. Qui realizzò per la chiesa di Santa Maria Maggiore il rilievo dell’Assunta (1607-10), per la Cappella Paolina l’Incoronazione di Clemente VIII (1611-13) e il San Giovanni Battista in S. Andrea della Valle, e collaborò con il figlio Gian Lorenzo alla realizzazione di alcune sculture decorative per la Villa Borghese.